01
导地线巡视
依靠纯视觉导航识别并锁定地线和相线，执行自动仿线飞行。
核心场景
沿导线自主飞行，完成多科目巡检
无人机沿导线自主飞行、跨塔不停车多机位采集，在无信号区照常作业，覆盖导地线、间隔棒与输电通道巡视。
- 杆塔精细化巡视：塔头、绝缘子、金具、销针级缺陷全覆盖
- 通道巡视：树障、施工机械与交叉跨越隐患排查
- 适配 66kV–1000kV 交流及 ±800kV 直流电压等级
- 最低工作温度 -35℃，最大抗 7 级阵风
仿线飞行技术路线
以杆塔和导地线作为空间参照
8 路高清摄像头覆盖机体 X、Y、Z 三个方向。系统将视觉与 AI 识别结果同 IMU、飞控数据融合，持续计算无人机与杆塔、地线或导线的相对位置。
01
多目视觉感知前视长焦与广角、两侧视觉共同获取杆塔、地线和导线画面。
02
识别与相对定位计算机视觉与 AI 对杆塔、地线或导线进行识别和测量，建立空间定位参照。
03
导航与飞行控制融合 IMU 与飞行控制单元，实现基于视觉导航的自主仿线飞行巡检。
功能特点
一次飞行覆盖多项线路巡视任务
02
间隔棒巡视
20 倍光学变焦云台相机支持远距离精准抓拍，多组自动曝光方案保持正、反方画面曝光一致。
03
导地线弧垂测量
在具备 RTK 定位条件下，依据无人机仿线飞行轨迹拟合导线形态，计算导地线弧垂。
04
通道树障隐患识别
AI 识别通道内树木，多目倾斜摄影实时建模并计算树木与导线距离。
技术特点
视觉可靠性与连续作业能力
双目测距
纯视觉方案
采用发展成熟的双目测距技术，并可融合深度学习与毫米波雷达等能力提升可靠性。
八目设计
视觉冗余
前视遮挡或逆光时，其他摄像头继续参与作业或避碰；侧视摄像头支持避障与跨塔巡视。
无需 RTK 网络
无信号区自主巡视
面向低温、强干扰环境，完成导地线、间隔棒和杆塔全类型金具的精细化自适应巡视。
连续跟拍
不悬停拍摄间隔棒
云台实时跟踪间隔棒，无人机无需在目标位置悬停，缩短停留时间并提升续航效率。
应用收效
多电压等级与复杂环境现场验证
自 2024 年 7 月起，在呼伦贝尔、赤峰、锡林浩特等地开展现场技术验证，覆盖 66kV、500kV、1000kV 及 ±800kV 线路，在强电磁、低温、大风等复杂环境下，完成导线识别、自主仿线飞行等能力考核，各项工况指标满足巡检作业要求。
视觉识别与目标跟踪
多目视觉画面中识别间隔棒，并为巡检飞行提供目标信息。
间隔棒巡视效果
远距离精准抓拍，飞行中连续巡视
20 倍光学变焦高清云台相机支持间隔棒细节拍摄；预设自动曝光方案，兼顾间隔棒正、反方画面的一致性。
- 云台实时跟踪目标，巡视过程中无需悬停
- 清晰采集间隔棒结构与安装状态
- 减少目标位置停留时间，兼顾作业效率和续航
巡视样张
间隔棒结构清晰可辨
利用高清云台相机获取间隔棒近景画面，为后续人工复核和设备状态判断提供依据。
间隔棒高清巡视样张
导线与间隔棒组件细节清晰呈现。